1933年出生于东京,在第二次世界大战期间,在被疏散前往的旧制不动冈中学时,是乒乓球的县代表。此外在中学时代,对电影导演或编剧有一种模糊的志愿。英语成绩优秀,从高中时代起在以高中生为对象的英语通信教育中负责批改。1978年的小林清志没能考上东京大学,在东京都立小石川高等学校毕业后开始当自由职业者。之后考入日本大学艺术系演剧科,开始演剧也是在大学期间,当时的同学有宍户锭,石桥雅史,饭冢昭三,立壁和也,田中康郎等人。大学期间曾在家城巳代治,山本萨夫等导演的独立制作电影中跑过龙套。大学毕业后成为泉座的研究生,曾在中国的戏曲中担任舞台演员。30岁之后开始配音演员生涯。成为配音演员的契机是在毕业生聚会中遇到后辈小林守夫。由于自己在做舞台剧《凯恩舰叛变》的翻译时受到瞩目,在小林守夫的介绍下见到了东北新社社长植村伴次郎,并被邀请从事配音职业。能讲一口没有日式语音的流利英语,从1958年开始为海外影视作品做吹替配音。当时除了配音工作之外还在做每月两部作品的翻译工作,后来在1962年的《ThisManDawson》中首次担任旁白配音,同时还负责翻译文本,工作十分繁忙,于是最终还是专注于配音方面的工作。在1965年的《铁臂阿童木》172集临时配音了天马博士之后,也开始为动画配音。鲁邦三世配音阵容集体COS角色经常为詹姆斯·柯本,李·马文担任吹替工作。因为经常为詹姆斯·柯本的角色配音,被选中担任以詹姆斯·柯本为原型的角色——次元大介的配音演员。从1969年的鲁邦三世试制版开始为次元配音。2021年9月6日,因年事已高,宣布不再担任鲁邦三世系列动画新作《鲁邦三世PART6》中次元大介一角的配音。《鲁邦三世PART6》播出的首集中,播出由小林清志最后出演次元的作品《EPISODE0-时代-》,之后的第1集由大冢明夫配音次元大介,从此小林清志退休。生前工作影像2022年7月30日,小林清志因肺炎逝世,享年89岁。
2021年小林清志退休时留下的话：鲁邦是我倾其一切,倾注一生去完成的事业,本来说拼命也要做到九十岁的,真是可惜。不管再怎么拼命也无法支撑下去了。人上了岁数可能就是会这样的,配音时也有些跟不上画面了。说句题外话,以前大冢明夫小弟问过我：“为什么我家老爹不再配五右卫门了啊？”他父亲是大冢周夫前辈,我就很难回答他了。但我想哪怕是前辈,估计也有百般无奈的苦衷吧。小林清志与大冢周夫也有一些朋友说,次元的声音越来越老了,听起来很难受。这是当然了,毕竟老夫也年满88岁,这还是我努力之后的成果呢。在这之后再也不用担心被说了,反而松了一口气。这之后就交给明夫小弟了。希望他多多加油。但有一点要注意,次元可不是那些三教九流的恶党。他有着江户人的品格。好像很奇怪,但次元确实是江户男儿。明夫小弟,这可是很难表现的哦。他的气质倒是和JAZZ也有些相似。写在最后,我要向至今为止支持我的人们送上真挚的感谢,谢谢大家了。鲁邦,我就只能陪你走到这儿了。别了。—— 小林清志